富山県リハビリテーション病院・こども支援センター

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先端リハビリ課

当科では、主にロボットを活用したリハビリテーションの実践と、その効果の検証をおこないます。歩行練習アシストとHALが導入され、稼働しています。

歩行練習アシスト(GEAR:Gait Exercise Assist Robot )

歩行練習アシスト

 脳卒中片麻痺により歩行が不自由な方の歩行練習を支援するロボットで、現在、全国22施設で臨床研究が行われています。

 麻痺側下肢に装着したロボット脚部が、トレッドミル上での歩行練習のアシストを行います。足底の荷重量の変化から歩行周期を判定し、脚部のモータが膝の屈伸をアシストし、脚部免荷ハーネスが脚を持ち上げ、前方への振り出しをアシストします。歩行能力に合わせてアシスト量を調節することで、歩行練習の難易度を定量的にコントロールできます。前面のモニターに映し出される三方向からの映像で、歩行状態が確認できます。荷重量と足圧中心がモニターで確認でき、アラーム音が麻痺側下肢の荷重量と膝折れの発生をフィードバックします。歩行時間・距離・アシスト量などのパラメータが記録されます。


ロボットスーツHAL®(Hybrid Assistive Limb®)

ロボットスーツHAL

 HALは、歩行や起立・着座動作に補助具や介助を要する人が装着し、下肢の運動を支援する装置です。下肢の障害に応じて、3つのモードで左右の股・膝関節の動きをアシストします。

 人が筋肉を動かそうとしたとき、微弱な生体電位信号が皮膚表面に現れます。HALは、皮膚表面に張り付けた電極を介して、この信号を検出します。サイバニック随意制御モードでは、この生体電位信号の強度に基づいて、股・膝関節のアシストトルクを制御し、装着者の意思に従った動作支援を行います。サイバニック自律制御モードでは、パターン化した人の基本動作(起立・歩行)に基づいた動作支援を行います。サイバニックインピーダンス制御モードでは、関節の動きを滑らかにするようなアシストを行います。

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